Ha origine dalla fanteria sabauda nella quale le prime unità organiche sono istituite nel 1619 sotto Carlo Emanuele I, ma soltanto nel 1664 saranno ordinati stabilmente sei reggimenti, ciascuno con il nome di una delle provincie dello Stato, ad eccezione delle “Guardie”, e con un proprio ordine di anzianità. Con la restaurazione del 1814 ha inizio la ricostituzione dei reggimenti di fanteria i quali nel 1839 assommano a 20 e per la campagna del 1848 ne sono costituiti quattro provvisori. Nel corso degli anni l’Arma già ordinata in due specialità, Fanteria di Linea e Granatieri, da origine a nuovi Corpi come i Bersaglieri, fondati il 18 giugno 1836 e gli Alpini il 15 ottobre 1872.
Con successivi ordinamenti si registra un notevole aumento degli organici, che raggiunge la punta massima dopo le annessioni e l’espansione territoriale dello Stato, ed alla vigilia della Prima Guerra Mondiale i Reggimenti dell’Arma sono 94 più due di Granatieri, 12 Bersaglieri ed 8 Reggimenti Alpini.
Durante la Guerra il numero dei reggimenti arriva fino a 244 (21 per i Bersaglieri ed 88 battaglioni per gli Alpini) inseriti in 120 Brigate di Fanteria delle quali quattro ternarie (su tre reggimenti di fanteria). Terminato il conflitto, per il quale tutte le unità dell’Arma ricevono l’Ordine Militare d’Italia, il grosso dei reggimenti costituiti viene sciolto, ad eccezione di quelli che si sono guadagnati sul campo la Medaglia d’Oro al Valor Militare. Con la riforma successiva, l’Esercito passa alle Divisioni binarie e l’Arma di Fanteria allinea 119 reggimenti inseriti in 59 Divisioni.
Nel corso del conflitto fino al 1943 saranno costituiti altri 43 reggimenti.
Fin dal 1938 intanto era in corso di formazione la specialità più ardita dell’Arma, i Paracadutisti, che nel corso della guerra daranno prove di estremo valore su tutti i fronti che li vedranno protagonisti. Durante la Guerra di Liberazione diverse unità pluriarma prendono parte ai combattimenti, 1° Raggruppamento Motorizzato, Corpo Italiano di Liberazione e quindi sei Gruppi di Combattimento (“Friuli”, “Folgore”, “Legnano”, “Mantova”, “Cremona” e “Piceno”), con otto Divisioni ausiliarie.
Nel secondo dopoguerra, l’Arma di Fanteria segue l’evolversi della Forza Armata. Già nel novembre 1945 le unità esistenti vengono inserite nell’Esercito di Transizione che nell’arco di tre anni darà vita all’ossatura della nuova Forza Armata.
Dal 1951 la specialità più giovane dell’Arma veniva alla luce: i Lagunari, componente anfibia della Forza Armata venivano costituiti a Venezia.
Fortemente toccata dalla ristrutturazione del 1975 con la creazione dei Battaglioni autonomi, sarà radicalmente trasformata nel corso degli anni novanta. Per decreto 23 marzo 1982 anche l’Arma di Fanteria riceve la Bandiera di Guerra, custodita dal Comandante della Scuola di Fanteria.
Oggi i l’Arma di Fanteria allinea le specialità Granatieri, Bersaglieri, Alpini, Paracadutisti e Lagunari.